Компания RoboParty представила RP1 — гуманоидного робота, который позиционируется как полностью открытая платформа полного цикла. Вместо того чтобы предлагать только SDK или несколько API, компания публикует материалы по всей цепочке разработки: от механического и электрического дизайна и собственных модулей сочленений до прошивки, моделей роботов, инструментов для развертывания и обучения. Технический документ был опубликован 25 октября.
Рост RP1 составляет 135 см. Открытая версия имеет 24 активные степени свободы, а версия Pro — 30, включая две в голове и по семь в каждой руке, что подходит для более сложных исследований манипуляций. Модули головы и рук могут быть заменены для различных применений, таких как образование и исследования, сбор данных, проведение экскурсий и развлечения. RoboParty продемонстрировала непрерывную ходьбу робота, отслеживание движений человека, восстановление после толчков и подъем после падений.
Аппаратная часть построена на базе ROMOMO — интегрированного модуля сочленений RoboParty. Согласно опубликованным спецификациям, номинальный пиковый крутящий момент составляет от 25 до 160 ньютон-метров при питании 48 В и связи CAN-FD. Модули сочетают двигатели с внутренним ротором и планетарные редукторы, жертвуя низкой инерцией ротора ради быстрого отклика в обмен на жесткость, устойчивость к перегрузкам и стоимость. RP1 использует не коаксиальное бедро и параллельную лодыжку, где два двигателя совместно управляют наклоном и креном, а зажимное крепление с полым каналом для кабелей упрощает снятие узлов.
На GitHub репозиторий с обзором RP1 содержит ссылки на подпроекты с исходными файлами механики, электроники, процедурами тестирования и сборки, прошивкой для модуля ROMOMO и хост-инструментами, ловкой рукой RP Hand с SDK на C++, Python и ROS 2, полным тестированием машины и управляющим приложением. Репозиторий перечисляет среди аппаратных материалов CAD-модели, схемы, топологии печатных плат, файлы Gerber, спецификации и документацию по сборке, а для симуляции доступны модели URDF, MJCF и mesh. В исходной статье отмечается, что точный объем каждого релиза следует проверять в отдельных репозиториях.
С точки зрения программного обеспечения, встроенный стек подключает двигатели, инерционные датчики и систему управления батареей через унифицированный интерфейс устройства, выполняя управление с частотой 500 Гц и обновление политик с частотой 50 Гц. Открытый инструмент для ретаргетинга движений под названием hhtools отображает движения человека на робота, соблюдая ограничения суставов и контакт с землей. В рамках базовой операционной системы RoboParty PartyOS открыты части базового слоя движений, включая hhtools, MimicLite и UFO — проект по восстановлению после возмущений и падений. Более высокие уровни для представления намерений и оркестровки навыков агента остаются на стадии исследований.
RoboParty открыла прием заявок на участие в бета-программе RP1 для разработчиков и команд с реальными проектами, готовых сообщать об ошибках и предоставлять обратную связь по платформе.
Всегда имейте в виду, что редакции могут придерживаться предвзятых взглядов в освещении новостей.
Автор – Pandaily
