Китайская компания KingKong Technology из Пекина, известная своими робототехническими энкодерами и сервоприводами, опубликовала в открытый доступ программное обеспечение своего робота Jumper — небольшого робота-краба собственной разработки. Релиз включает модель робота, симуляционные сцены, инструменты для обучения с подкреплением, управления движением и развертывания, что позволяет разработчикам переобучать робота для выполнения таких действий, как ходьба, танцы и прыжки, продемонстрированных компанией.
Jumper имеет 22 степени свободы на шести ногах, его размеры составляют примерно 400 × 400 × 200 мм, а вес — около 1,8 кг. Компания заявляет максимальную высоту прыжка 400 мм и более, максимальную скорость не менее 0,5 метра в секунду, грузоподъемность 1 кг и время автономной работы около двух часов. На странице аппаратного обеспечения указан процессор Rockchip RK3576 с NPU мощностью 6 TOPS. Каждый из 22 суставов использует один из тактильных сервоприводов компании, оснащенных двумя энкодерами для считывания данных как со стороны двигателя, так и со стороны сустава после редуктора.
Репозиторий с открытым исходным кодом содержит модель Jumper для MuJoCo и среды обучения, построенные на базе MuJoCo, MuJoCo Warp, mjlab и rsl_rl, что позволяет выполнять те же задачи, использовать те же вознаграждения и код PPO на графических или центральных процессорах. Примеры навыков включают ходьбу, смену положения, жесты, танцы, прыжки и захват, а также различные варианты походки гексапода. Разработчики могут изменять конфигурации задач, функции вознаграждения и параметры управления, а затем проводить переобучение.
Обученные политики могут быть экспортированы в ONNX, преобразованы в RKNN для бортового чипа и упакованы вместе с контроллером и конечным автоматом Jumper в пакет движений типа приложения. Проект также предполагает, что разработчики будут использовать ИИ-ассистента для кодирования, описывая новые внешние виды, движения или сцены на естественном языке.
Открытость имеет свои пределы. Механические CAD-файлы, спецификация комплектующих для производства, схемы печатных плат, электрические схемы и полные данные о производстве сервоприводов не являются общедоступными, поэтому разработчики не смогут воссоздать идентичного робота с нуля. В документации также указано, что инференс RKNN на реальной плате еще не проверен, и что 1-килогерцовый цикл контроллера пока не управляет физической шиной двигателя.
Для KingKong Technology, которая в основном поставляла компоненты другим производителям роботов, Jumper является первым шагом к созданию собственного корпуса робота, программного обеспечения и навыков. Компания проводит конкурс открытых движений для разработчиков и предлагает в качестве возможных применений домашние дела, инспекцию трубопроводов, сортировку и сельское хозяйство, хотя реальный спрос на эти применения еще предстоит проверить.
СМОТРИТЕ ТАКЖЕ:Micbot заявляет об урегулировании спора о доставке робота-собаки с покупателем из Чжэцзяна после задержки и конфликта прав разработчика · Galbot и Tsinghua LATENT получили награду IROS за удар робота-гуманоида в теннисе
Всегда имейте в виду, что редакции могут придерживаться предвзятых взглядов в освещении новостей.
Автор – Pandaily
